Blütezeit und Niedergang

Das Schloss in Heitersheim wurde in der Renaissance und im Barock stark verändert. Die ältesten Teile des Schlosses, die vermutlich die Herren von Staufen im 11. Jh. erbauten, liegen unter der heutigen Anlage verborgen. Die  einst ursprüngliche Burg lag neben einem zum Kloster Murbach gehörenden Hofgut, welches die Herren von Staufen verwalteten.

Im Jahr 1272 gelangten das Hofgut und andere Güter durch Schenkung der Herren von Staufen an den Johanniterorden und dessen Kommende (Ordensniederlassung) in Freiburg. Zunehmender Reichtum und ein ständiger Gebietszuwachs hatten die Freiburger Johanniter veranlasst, im frühen 14. Jh. eine kleine Kommende in Heitersheim zu begründen.

Heitersheim gewann stark an Bedeutung, als 1428 auf einer allgemeinen Ordensversammlung (Generalkapitel) in Rhodos eine Neuordnung der Verwaltung beschlossen wurde. Die Kommende in Heitersheim wurde zum festen Sitz des neu errichteten Großpriorats in Deutschland bestimmt. Dieser Beschluss benötigte jedoch Zeit, da nur vereinzelt Funktionen von Freiburg nach Heitersheim verlegt wurden.